术锐腔镜手术机器人系统

       术锐腔镜手术机器人由主控台车、手术台车构成,系统源自全产业链自主关键技术,包括可形变连续体手术工具、内窥镜工具、高清双目内窥模块、主从异构遥操作控制系统等,整套系统成功实现高效集成、主从控制和功能验证,成为兼容单孔、多孔术式的通用型腔镜手术机器人。
       手术台车的机械臂分别搭载采用可形变连续体技术的内窥镜和三支手术工具,通过单一或多个切口进入体内,在医生的操控下实施精准的手术。可形变连续体为原创核心专利技术,能够实现超越手指的灵活度,同时大幅度提高负载能力和结构可靠性,指征居国际前列。
       术锐腔镜手术机器人系统整机通过了涉及32个相关标准、500多个检验项的严格检验,并于2020年底通过了国家药监局器审中心“创新医疗器械特别审查程序”的审定。自2021年起,术锐手术机器人系统已进入临床手术阶段,成功完成了亚洲首台纯单孔机器人前列腺癌根治术和肾癌肾部分切除术,并已大规模开展注册临床试验。
       临床方面,术锐手术机器人系统可广泛用于泌尿外科、妇科、普外科、胸外科等诸多科室。在所完成的多例临床手术中,术锐手术机器人系统术中操作精准,术后肿瘤病理切缘阴性,病人恢复迅速,充分体现出了单孔手术机器人赋能术者、精于微创治疗的巨大优势。
       目前,最前沿的第三代手术机器人为单孔腔镜手术机器人,而世界范围内唯一上市的单孔腔镜手术机器人尚未被允许出口中国,术锐腔镜手术机器人系统的研发成功有望实现“尚未进口、即可替代”。

产品优势
赋能术者 精于微创
术锐腔镜手术机器人基于对偶连续体技术,大幅度提高了连续体机构的负载能力和结构可靠性,性能居国际前列,全面支持包括泌尿外科、妇科等多科室的机器人辅助单多孔腔镜手术,具有重大的临床应用价值。
功能特性
安全可靠的监控机制
本产品在严格遵循相关法规和标准的基础上,利用风险分析及风险管控手段,进行系统结构设计、硬件选用,并发展出了全套的控制及安全监控软件系统,集成多层次的安全监测机制和应急过程控制预案,确保手术施展各阶段的安全。
更灵活的摆位调节
由于采用对偶连续体机构的手术工具臂体本身为可控形变结构,其可由任意弯曲入路通道进入人体体腔,同时具有足够的负载能力。此种特性,使得本产品具有适用于多种手术术式的潜力,特别针对有弯曲或狭窄入路需求的术式,本产品具有独特的优势。而为了覆盖更广泛的术式范围,系统还需根据术式需求,提供足够的摆位调节能力。
得心应手的操作响应
术锐腔镜手术机器人采用主从控制方式,即医生通过操控主控台车主操作器,使手术台车所搭载的手术工具末端执行器复现操作者的手部输入。针对连续体手术工具的形变运动特性,本公司自主研发了基于异构(串联结构体—可形变连续体)遥操作主从运动范式的遥操作控制算法。术者可设置主从运动的行程映射比例,实现主从操作的运动缩减,从而提高手术操作的精细程度。
灵活可靠的手术工具
术锐腔镜手术机器人的手术工具和3D电子内窥镜均采用了自主研发且拥有中美专利保护的“可形变对偶连续体机构”技术。
更加安全的运动机制
在采用直杆状手术器械的“类达芬奇”式的手术机器人中,手术器械的运动依赖体外定位臂的术中摆动,因此,体外定位臂相互、或与医护人员碰撞,可引起手术工具运动失控,这是导致类达芬奇手术机器人末端执行器术中运动失准、失控进而造成病人器官组织损伤甚至生命威胁的主要原因。 本产品采用对偶连续体机构的手术工具具有7个主动自由度,仅依靠手术工具的可弯转臂体在病患体内即可实现足够的运动能力,体外定位臂在手术操作过程中保持不动。此种运动机制完全避免了体外定位臂的术中碰撞风险,而因其静止、被医护人员碰撞的风险也显著降低,在安全性上具有显著优势。
体感直观的手术体验
3D电子内窥镜翻展臂体亦采用可形变连续体设计,可实现空间八个方向的灵活调整以及手术视野的大范围覆盖。
应用场景

刺绣“安康”

单孔腔镜机器人

缝合蝴蝶翅膀

遥操作

腔镜手术机器人指示灯

技术合作
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